基于多腔室气动型柔性驱动器与机械传动驱动的仿人机械手臂 设计说明书

描述:本文首先根据调研给出了机械手（包括柔性和刚性）的国内外发展水平，总结现今机械手的设计的先进性与局限性，针对局限性本设计提出了一种多腔室气动型柔性驱动器与机械传动的仿人机械手臂，并对其进行了设计说明，结构上柔性手指结合机械传动驱动的仿人机械手臂，刚柔并济，手掌部分可实现对物品自适应性柔性抓取，抓取柔和，同时机械臂提供了足够多的自由度，具有较好的柔顺性、适应性、灵巧性 ［1-3］和较高的自由度，能适应工业生产和生活服务中各种复杂的工作环境。

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手册详情:本文首先根据调研给出了机械手（包括柔性和刚性）的国内外发展水平，总结现今机械手的设计的先进性与局限性，针对局限性本设计提出了一种多腔室气动型柔性驱动器与机械传动的仿人机械手臂，并对其进行了设计说明，结构上柔性手指结合机械传动驱动的仿人机械手臂，刚柔并济，手掌部分可实现对物品自适应性柔性抓取，抓取柔和，同时机械臂提供了足够多的自由度，具有较好的柔顺性、适应性、灵巧性 ［1-3］和较高的自由度，能适应工业生产和生活服务中各种复杂的工作环境。